这四秒的停顿，
是因为前面的工位还没完……补焊工位的机器人还在作业，节拍没跟上。
滑橇控制系统检测到前方工位未释放，自动触发了等待程序。
四秒。
看起来不多。
但一条生产线有几十个工位，每个工位如果都等几秒，整条线的节拍就会被拉长。
设计节拍是每台车五十六秒。
实际跑出来是六十三秒。
赵南镐走到一个补焊工位旁边，看那台正在作业的机器人。
是2008年的川崎，六轴，臂展两米二。
它的动作明显比旁边的FFT机器人慢。
加速的时候犹豫，到位的时候有轻微的过冲，然后回调。
就像一个人老了，伸手拿东西的时候手会抖一下，要稳一稳才能抓住。
“这些老机器人的控制系统，2013年做过一次改造……”朴正洙的声音从赵南镐身后传来，带着一点解释的意味，“从原厂的封闭系统改成了开放系统，
“可以用通用的PLC编程。”
“但硬件本体还是老的，电机和减速机的磨损是不可逆的。”
“备件呢？”赵南镐问。
“拆东墙补西墙。”朴正洙说这六个字的时候，语气平淡，“三号线的备件拆给一号线用，一号线坏了再想办法。”
“上个月，七号机器人，就是那边那台……”他指了指角落里一台手臂上缠着蓝色塑料膜的老旧机器人，“伺服电机烧了，我们从报废设备上拆了一个旧的换上。”
“精度掉了零点零五毫米。”
零点零五毫米。
在焊装线上，这个精度偏差意味着焊钳的电极头接触车身钢板的时候。
位置会偏。
偏了，焊点就不在设计的受力位置上。
强度会下降。
“这个偏差，怎么补偿的？”朴正培问。
他的声音在噪音里几乎听不见，但朴正洙看他的口型看懂了。
“手动补偿，每天开工之前，我们的技术人员用千分尺测量关键焊点的位置，然后在程序里手动修正偏移量。”
“每天，每台机器人，大概要花四十分钟。”
四十分钟。
赵南镐在心里算了一笔账……一百五十台机器人，如果每台每天都要手动校准，那需要两个人全职做这件事。
而这两
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